Im Jahre 893 n. Chr. Wurde der Ort erstmals unter dem Namen Palezwelt im Prümer Urbar erstmalig urkundlich erwähnt. In einem von Benediktinermönchen erstellten Verzeichnis über die Einkünfte des Klosters St. Goar wird eine Leistung aus der Siedlung Pfalzfeld aufgelistet.
In dieser Erhebung wird erwähnt, dass dem Kloster 34 „sarcilen“, das sind Tücher, die für die Kleidung von Mönchen bestimmt waren, geliefert wurden. Von diesen Tüchern wurde 1 Stück aus Pfalzfeld geliefert. Aufgrund der geringen Stückzahl kann angenommen werden, dass die Siedlung Pfalzfeld im Jahre 893 noch in den Anfängen steckte.
Der Ort gehörte später zur Niedergrafschaft Katzenelnbogen bis zum Ende des 18. Jahrhunderts und war Sitz der Vogtei Pfalzfeld. Zur Vogtei gehörten noch die Dörfer Badenhard, Hausbay, Hungenroth, Mühlpfad Niedert und Utzenhain.
Nach der Besetzung des linken Rheinufers 1794 durch französische Revolutionstruppen wurde der Ort französisch. Auf dem Wiener Kongress 1815 wurde die Region und damit Pfalzfeld dem Königreich Preußen zugeordnet. Die aus der französischen Mairie hervorgegangene
Bürgermeisterei Pfalzfeld wurde 1816 dem neu gebildeten Kreis St. Goar im Regierungsbezirk Koblenz zugeordnet und gehörte von 1822 an zur Rheinprovinz. Nach dem ersten Weltkrieg zeitweise französisch besetzt, ist der Ort seit 1946 Teil des Landes Rheinland-Pfalz. Im Jahre 1993 wurde im Rahmen eines großen Heimatfestes der 1100. Geburtstag des Ortes gefeiert.